We develop a framework for task-specific active next-best-view selection in 3D reconstruction from point clouds, by casting the problem in the language of Bayesian decision theory. Our framework works by (a) placing a prior distribution over the space of implicit surfaces, (b) using recently-developed stochastic surface reconstruction methods to calculate the resulting posterior distribution, then (c) using the posterior distribution to carefully reason about which view to scan next. This enables us to perform camera selection in a manner that is directly optimized for the intended use of the reconstructed data - meaning, we reduce uncertainty only in those regions that make a difference in the task at hand, as opposed to prior approaches that reduce it uniformly across space. We evaluate our method across three distinct downstream tasks: semantic classification, segmentation, and PDE-guided physics simulation. Experimental results demonstrate that our framework achieves superior task performance with fewer views compared to commonly used baselines and prior general uncertainty-reduction techniques.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

八篇 ICCV 2019 【图神经网络(GNN)+CV】相关论文
专知会员服务
30+阅读 · 2020年1月10日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月22日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
44+阅读 · 2019年1月3日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Arxiv
0+阅读 · 5月20日
Arxiv
23+阅读 · 2022年2月24日
Arxiv
12+阅读 · 2019年1月24日
VIP会员
最新内容
综述 | 世界动作模型:少做梦,多行动
专知会员服务
4+阅读 · 6月23日
美以伊冲突:无人机与人工智能的运用
专知会员服务
7+阅读 · 6月23日
《特种部队在透明战场中的生存力》最新报告
专知会员服务
4+阅读 · 6月23日
综述 | 3D场景图:开放挑战与未来方向
专知会员服务
8+阅读 · 6月22日
21世纪的无人机战争
专知会员服务
4+阅读 · 6月22日
《量子技术的军事任务技术适配与利用》
专知会员服务
5+阅读 · 6月22日
相关VIP内容
八篇 ICCV 2019 【图神经网络(GNN)+CV】相关论文
专知会员服务
30+阅读 · 2020年1月10日
相关基金
国家自然科学基金
0+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员