A latent world model built from an equivariant encoder and predictor inherits a provable symmetry of its training loss: when the dynamics carries a group $G$ acting on latents by an orthogonal representation $ρ(g)$, the one-step prediction relMSE is exactly invariant across the whole group, so fitting a restricted slice of orientations mathematically determines it on the entire orbit. The symmetry survives a real Muon/AdamW+EMA+VICReg run -- composed residual $\sim 10^{-6}$ after training, under any optimiser (intrinsic Vector-Neuron/e3nn parametrisation) -- and one-step error is flat across the group (5-seed medians: equivariant $\times 1.00$ vs a higher-capacity non-equivariant baseline $\times 12.7$ in 2D, $\times 17.2$ in 3D), while that baseline fits the slice but breaks out-of-distribution. The flatness is not a synthetic artefact: on real-robot DROID end-effector trajectories the equivariant model stays flat across the orbit ($\times 1.000$, rotation residual $1.5\times 10^{-16}$) while a $4.5\times$-larger baseline degrades $\times 11$. One caution is load-bearing: flatness is necessary, not sufficient -- the theorem transports the in-distribution error level unchanged but does not lower it (3D relMSE $\approx 0.43$): across-group error is constant, not low. The same isometry lifts to a closed-loop corollary: under a matching equivariant planner the control error is invariant across the group -- float-floor-exact in 2D/SO(2), statistically flat in 3D/SE(3). Stress-tested against Sutton's Bitter Lesson (augmentation, scale, soft-equivariance), each closes at most the across-group task metric, never the float-floor exactness. This is the generalisation-side foundation of a certified-world-models programme (arXiv:2606.13092, 2606.24945, 2606.24946): flatness transports competence, and the trust bounds built on it are downstream products.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

OlymMATH: 奥林匹克级双语数学基准,R1 正确率仅为 21.2%
专知会员服务
11+阅读 · 2025年4月17日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
61+阅读 · 2019年10月17日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
182+阅读 · 2019年10月11日
一大批中文(BERT等)预训练模型等你认领!
PaperWeekly
15+阅读 · 2019年6月25日
Perseus-BERT——业内性能极致优化的BERT训练方案
云栖社区
15+阅读 · 2019年2月20日
深度学习中Attention Mechanism详细介绍:原理、分类及应用
深度学习与NLP
10+阅读 · 2019年2月18日
强化学习精品书籍
平均机器
26+阅读 · 2019年1月2日
利用动态深度学习预测金融时间序列基于Python
量化投资与机器学习
18+阅读 · 2018年10月30日
【深度强化学习】深度强化学习揭秘
产业智能官
21+阅读 · 2017年11月13日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
VIP会员
最新内容
《最强大的军事网状网络》
专知会员服务
7+阅读 · 9月7日
《预测陆军征兵任务分配》110页
专知会员服务
5+阅读 · 9月7日
分层反无人机系统发展新趋势
专知会员服务
11+阅读 · 9月3日
何为协作武器?
专知会员服务
11+阅读 · 9月1日
相关VIP内容
OlymMATH: 奥林匹克级双语数学基准,R1 正确率仅为 21.2%
专知会员服务
11+阅读 · 2025年4月17日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
61+阅读 · 2019年10月17日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
182+阅读 · 2019年10月11日
相关资讯
一大批中文(BERT等)预训练模型等你认领!
PaperWeekly
15+阅读 · 2019年6月25日
Perseus-BERT——业内性能极致优化的BERT训练方案
云栖社区
15+阅读 · 2019年2月20日
深度学习中Attention Mechanism详细介绍:原理、分类及应用
深度学习与NLP
10+阅读 · 2019年2月18日
强化学习精品书籍
平均机器
26+阅读 · 2019年1月2日
利用动态深度学习预测金融时间序列基于Python
量化投资与机器学习
18+阅读 · 2018年10月30日
【深度强化学习】深度强化学习揭秘
产业智能官
21+阅读 · 2017年11月13日
相关基金
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员