Expert demonstrations are widely assumed to be the gold standard for robot imitation learning. Yet for fine-grained manipulation such as insertion, stacking, and alignment, we uncover a counterintuitive failure mode: fluent demonstrations can be poor teachers. A skilled teleoperator compresses the decisive moments of alignment and recovery into a brief temporal window, leaving the policy flooded with redundant free-space motion and starved of supervision exactly where precision determines success. We address this bottleneck at two levels. At the data level, slowing down near alignment and resampling critical segments both help, yet the gain comes mainly from broadening the coverage of recovery states the policy must learn, not from reweighting frames it already has. Such data-side fixes, however, leave the policy's per-frame view untouched: a single image still maps directly to an action, and the local motion that governs correction stays implicit. We therefore turn to the representation level and introduce STAIR (\textbf{S}patio-\textbf{T}emporal feature \textbf{A}s an \textbf{I}nterface for \textbf{R}obot learning), a compact dynamic feature that bridges the vision-language model and the action expert, distilling the short-horizon motion already recorded in each trajectory into dense, motion-aware supervision. Trained on fluent data alone, STAIR recovers most of the deliberate-demonstration gain ($50.0$ to $62.2\%$ overall, approaching the $64.4\%$ of deliberate demonstrations). These results call for a more pedagogical view of robot data, optimized for machine learnability rather than human efficiency alone.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
61+阅读 · 2019年10月17日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
29+阅读 · 2019年5月18日
逆强化学习-学习人先验的动机
CreateAMind
16+阅读 · 2019年1月18日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
18+阅读 · 2019年1月7日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
44+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
【论文】变分推断(Variational inference)的总结
机器学习研究会
39+阅读 · 2017年11月16日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
43+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
21+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
12+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
19+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
23+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
12+阅读 · 2008年12月31日
Arxiv
19+阅读 · 2020年7月21日
VIP会员
最新内容
何为协作武器?
专知会员服务
3+阅读 · 9月1日
《理解认知战:超越信息》
专知会员服务
2+阅读 · 9月1日
美国战争部在GenAI.mil上推出OpenAI的ChatGPT Mil
专知会员服务
7+阅读 · 8月31日
人工智能赋能军事维护:重新定义国防战备
专知会员服务
3+阅读 · 8月31日
《美陆军野战手册(2026年):特种部队》
专知会员服务
4+阅读 · 8月31日
受限仓库多智能体取送中的动态安全等待点选择
相关VIP内容
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
61+阅读 · 2019年10月17日
相关资讯
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
29+阅读 · 2019年5月18日
逆强化学习-学习人先验的动机
CreateAMind
16+阅读 · 2019年1月18日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
18+阅读 · 2019年1月7日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
44+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
【论文】变分推断(Variational inference)的总结
机器学习研究会
39+阅读 · 2017年11月16日
相关基金
国家自然科学基金
2+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
43+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
21+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
12+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
19+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
23+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
12+阅读 · 2008年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员