近期冲突表明小型廉价无人机的使用日益增多，这对防空系统提出了新的挑战。传统地面雷达往往难以探测这些小型无人机，因此需要开发基于不完全信息的目标防御创新解决方案。本研究针对目标、攻击者与防御方（TAD）框架提出一种方法，重点是利用机载本地传感器进行飞行器的相对状态估计。提出一个模型，其中目标和防御方共享本地传感器数据（包括惯性测量单元（IMU）和车际传感数据），以估计攻击者的状态并提升自身定位精度。反之，攻击者利用其传感器数据来估计目标和防御方的状态。本文提出了初步的问题表述，着重阐述了目标-防御方团队的协同制导律与相对状态估计的集成，并探讨了这些系统相互施加的约束条件。通过非线性可观测性分析，确定了实现有效状态估计的关键条件。研究结果不仅旨在达成传统追逃博弈的目标，更致力于增强目标与防御方的轨迹估计能力，从而削弱攻击方观测目标的能力。此项研究为开发优化无人航空系统本地传感器数据利用的制导律奠定了基础，推动了当前防空技术的边界。