LiDAR place recognition is a key front end for loop closure and global relocalization, yet indoor retrieval remains difficult when attitude or sensor mounting height changes between mapping and query sessions. Scan Context stores the maximum height in each polar cell; indoors, broad ceilings can suppress the lower and mid-level geometry that distinguishes adjacent rooms and corridors. We present UpDown-SC, a training-free polar descriptor that first canonicalizes gravity and then represents two complementary surfaces: the upper envelope of lower/middle structures and the lower envelope of overhead structures. Their physical split is estimated once from a cell-balanced map height distribution and reused by every query. A mask-aware, non-uniform two-channel distance retains discriminative lower-level evidence while limiting sensitivity to its cross-session variation, without treating unobserved cells as zero-height measurements. Conventional Scan Context shortlisting and circular yaw alignment are retained, so retrieved hypotheses directly initialize geometric verification. Experiments across repeated indoor sessions, mounting-height changes, mixed outdoor-to-indoor trajectories, and an outdoor transfer sequence show more reliable first-choice retrieval on the indoor and mounting-height-varied sessions. A paired test finds a significant gain over Scan Context on the in-house sessions. UpDown-SC also gives the best or second-best F1max and AUPR under threshold-based acceptance while retaining a lightweight CPU front end. Continuous replay confirms that the retrieved hypotheses support metric prior-map localization. Code and evaluation artifacts: https://github.com/jiejie567/updown-sc.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

《多体环境下定位导航授时(PNT)系统研究》228页
专知会员服务
18+阅读 · 2025年8月18日
【ICML2024】揭示Graph Transformers 中的过全局化问题
专知会员服务
21+阅读 · 2024年5月27日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
61+阅读 · 2019年10月17日
【泡泡一分钟】变化环境下激光地图辅助视觉惯性定位
泡泡机器人SLAM
15+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
29+阅读 · 2019年5月18日
disentangled-representation-papers
CreateAMind
26+阅读 · 2018年9月12日
读书报告 | CN-DBpedia: A Chinese Knowledge Extraction System
科技创新与创业
19+阅读 · 2018年1月4日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2016年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
5+阅读 · 2014年12月31日
VIP会员
相关主题
最新内容
软件定义无人机蜂群给防空带来全新压力
专知会员服务
5+阅读 · 10月13日
《半自主无人地面战车的互操作性》66页
专知会员服务
5+阅读 · 10月13日
迈向更智慧的军事情报
专知会员服务
5+阅读 · 10月12日
《美国陆军2026年野战手册 2-0 情报》
专知会员服务
5+阅读 · 10月12日
《基于启发式算法求解武器-目标分配问题》
专知会员服务
7+阅读 · 10月12日
《美陆军最新条令出版物 2-0 情报》
专知会员服务
8+阅读 · 10月10日
电子战测试与训练靶场:战前验证战备状态
专知会员服务
3+阅读 · 10月10日
《美国陆军如何作战》46页最新报告
专知会员服务
9+阅读 · 10月10日
相关基金
国家自然科学基金
0+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2016年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
5+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员