Embodied spatial intelligence requires more than visual recognition: models must localize entities, reason about their relations, and express this knowledge in action-relevant forms. Yet joint training can conflate the knowledge needed at different stages because supervision is fragmented across incompatible geometric and semantic outputs. We introduce Anvil, a unified framework for data generation, training, and benchmarking for embodied spatial intelligence. (1) Anvil-Gen is a heterogeneous data flywheel that combines form-specific generation, cross-stage consistency verification, and failure-driven recollection across 11 Ground--Relation--Act forms. (2) Anvil-Ben provides scene-aligned supervision for learning diverse embodied spatial capabilities and scene-linked assessments that distinguish stage competence from error propagation. (3) Anvil-MOPD is a 9B student that consolidates heterogeneous spatial knowledge through distillation from specialist teachers. Semantic-first-fault routing targets teacher supervision to the student's earliest decisive failure, while stage normalization controls the loss scale across native outputs of different lengths. We construct 5.8M source-grounded records spanning 160K images, reserving 580K spatial records for held-out evaluation and using the remaining 5.22M records for training. On average across seven public benchmarks, Anvil-MOPD outperforms Qwen3.5-9B and RynnBrain-8B by 9.29 and 11.03 percentage points, respectively, while reaching 80.67% on VABench-Point. Controlled studies support targeted coverage, selective transfer, and feedback-guided repair as complementary framework components.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

通过学习、实践或探索所获得的认识、判断或技能。
EMNLP2024|从知识图谱中习得大语言模型的规划能力
专知会员服务
31+阅读 · 2024年11月27日
知识图谱在可解释人工智能中的作用,附81页ppt
专知会员服务
140+阅读 · 2019年11月11日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
29+阅读 · 2019年5月18日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
44+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
【知识图谱】知识图谱+人工智能=新型网络信息体系
产业智能官
14+阅读 · 2018年11月18日
国家自然科学基金
9+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
6+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
4+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
12+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
5+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
6+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
Arxiv
0+阅读 · 10月13日
Arxiv
0+阅读 · 10月4日
VIP会员
最新内容
俄罗斯如何拦截乌克兰无人机与巡航导弹
专知会员服务
8+阅读 · 10月15日
《武器-目标分配问题:精确与近似求解算法》
专知会员服务
11+阅读 · 10月15日
综述|谁来改进机器人?迈向物理递归自我改进
专知会员服务
10+阅读 · 10月14日
软件定义无人机蜂群给防空带来全新压力
专知会员服务
10+阅读 · 10月13日
《半自主无人地面战车的互操作性》66页
专知会员服务
14+阅读 · 10月13日
相关基金
国家自然科学基金
9+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
6+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
4+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
12+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
5+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
6+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员