Object navigation requires an embodied agent to locate a target object in an unknown environment through visual observations. Existing zero-shot methods typically leverage open-vocabulary perception and semantic priors to identify promising search regions. However, these methods often assume that semantic cues provide reliable guidance, while lacking mechanisms to assess and adjust their influence during exploration. Consequently, misleading semantic evidence can persist throughout navigation, biasing frontier selection and causing agents to repeatedly explore unreliable regions. To address this problem, we propose SER-Nav, a training-free framework that achieves dynamic Semantic Evidence Regulation via relational bias. SER-Nav introduces dual relational biases: activation reinforces target-related and contextual evidence to guide exploration, while inhibition attenuates misleading evidence caused by perceptual confusion and failed verification. These relational biases dynamically update the navigation search space, and a reliability-aware commitment gate prevents premature pursuit of insufficiently verified targets. By adaptively adjusting the influence of semantic cues, SER-Nav preserves useful guidance while mitigating persistent semantic misguidance under noisy open-vocabulary perception. Experiments on standard ObjectNav benchmarks demonstrate that SER-Nav consistently improves success rate and path efficiency over representative zero-shot methods. Extensive ablation studies further validate the effectiveness of each component. Real-world robot experiments further validate its robustness and practical applicability.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

自动驾驶中的3D目标检测研究进展
专知会员服务
12+阅读 · 2025年7月20日
《战场GPS拒止环境下基于地标定位的安全路径导航》
专知会员服务
20+阅读 · 2025年5月22日
RSS 2024 | NaVid:视觉语言导航大模型
专知会员服务
34+阅读 · 2024年6月9日
舰船目标识别技术研究进展
专知会员服务
73+阅读 · 2023年12月19日
自动驾驶毫米波雷达物体检测技术-算法
CVer
14+阅读 · 2020年5月10日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
44+阅读 · 2019年1月3日
一文读懂目标检测:R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN、YOLO、SSD
七月在线实验室
11+阅读 · 2018年7月18日
原创 | Attention Modeling for Targeted Sentiment
黑龙江大学自然语言处理实验室
25+阅读 · 2017年11月5日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
4+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2014年12月31日
VIP会员
相关主题
最新内容
俄罗斯如何拦截乌克兰无人机与巡航导弹
专知会员服务
8+阅读 · 10月15日
《武器-目标分配问题:精确与近似求解算法》
专知会员服务
9+阅读 · 10月15日
综述|谁来改进机器人?迈向物理递归自我改进
专知会员服务
9+阅读 · 10月14日
软件定义无人机蜂群给防空带来全新压力
专知会员服务
10+阅读 · 10月13日
《半自主无人地面战车的互操作性》66页
专知会员服务
13+阅读 · 10月13日
相关资讯
自动驾驶毫米波雷达物体检测技术-算法
CVer
14+阅读 · 2020年5月10日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
44+阅读 · 2019年1月3日
一文读懂目标检测:R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN、YOLO、SSD
七月在线实验室
11+阅读 · 2018年7月18日
原创 | Attention Modeling for Targeted Sentiment
黑龙江大学自然语言处理实验室
25+阅读 · 2017年11月5日
相关基金
国家自然科学基金
3+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
4+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员