A robot sent to a named gas leak must preserve gas identity, estimate the source, and navigate to the resulting goal. We present SmellDiffusion, a simulation pipeline that represents species-specific gas zones in an open-vocabulary olfactory scene graph and shares the selected goal between classical and diffusion planners. Its key components are a peak-local geometric gate for selective source correction and diffusion-based, gas-guided trajectory generation. Among 424 unique source-wind configurations in solved flow, 28 have a concentration peak displaced more than 0.5m from the source. A source-independent geometric gate, calibrated only on the training split and evaluated at the observed peak, detects 9 of 10 held-out displacements at 0.64 precision. Gating a precomputed forward-matching correction reduces mean error on the displaced cases from 1.468m to 0.592m (60%), using matching for only 14/204 cases. All-case mean error falls from 0.205m to 0.180m. All planners receive the same scene-graph source estimate as their goal. In a controlled comparison, best-of-ten diffusion achieves mean gas exposure comparable to gas-guided A* (0.0476 versus 0.0455). A single diffusion proposal takes 41.7ms, compared with 72.3ms for gas-guided A*, although best-of-ten sequential sampling increases total runtime. Plain A* also reaches the same goal and remains the fastest and shortest-path method. Six matched Gazebo runs give mean robot-to-source errors of 0.39m for A* and 0.31m for diffusion.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

【ICML2024】揭示Graph Transformers 中的过全局化问题
专知会员服务
21+阅读 · 2024年5月27日
专知会员服务
78+阅读 · 2021年9月27日
专知会员服务
27+阅读 · 2021年7月21日
《DeepGCNs: Making GCNs Go as Deep as CNNs》
专知会员服务
32+阅读 · 2019年10月17日
【泡泡图灵智库】GCNv2:高效关联预测实时SLAM(arXiv)
泡泡机器人SLAM
45+阅读 · 2019年4月15日
Fully-Convolutional Siamese Networks for Object Tracking论文笔记
统计学习与视觉计算组
10+阅读 · 2018年10月12日
disentangled-representation-papers
CreateAMind
26+阅读 · 2018年9月12日
图像检索研究进展:浅层、深层特征及特征融合
机器学习研究会
65+阅读 · 2018年3月26日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2016年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
VIP会员
相关主题
最新内容
软件定义无人机蜂群给防空带来全新压力
专知会员服务
7+阅读 · 10月13日
《半自主无人地面战车的互操作性》66页
专知会员服务
7+阅读 · 10月13日
迈向更智慧的军事情报
专知会员服务
7+阅读 · 10月12日
《美国陆军2026年野战手册 2-0 情报》
专知会员服务
6+阅读 · 10月12日
《基于启发式算法求解武器-目标分配问题》
专知会员服务
7+阅读 · 10月12日
《美陆军最新条令出版物 2-0 情报》
专知会员服务
9+阅读 · 10月10日
电子战测试与训练靶场:战前验证战备状态
专知会员服务
3+阅读 · 10月10日
《美国陆军如何作战》46页最新报告
专知会员服务
10+阅读 · 10月10日
相关VIP内容
【ICML2024】揭示Graph Transformers 中的过全局化问题
专知会员服务
21+阅读 · 2024年5月27日
专知会员服务
78+阅读 · 2021年9月27日
专知会员服务
27+阅读 · 2021年7月21日
《DeepGCNs: Making GCNs Go as Deep as CNNs》
专知会员服务
32+阅读 · 2019年10月17日
相关基金
国家自然科学基金
3+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2016年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员