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模型预测控制是一类特殊的控制。它的当前控制动作是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环最优控制问题而获得。过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实施第一个控制作用。这是它与那些使用预先计算控制律的算法的最大不同。本质上模型预测控制求解一个开环最优控制问题。它的思想与具体的模型无关，但是实现则与模型有关。
Skill-Constrained Model Predictive Control for Resilient Manufacturing Supply Chains
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Impedance MPC with Patient-Torque Estimation for Knee Rehabilitation Exoskeletons
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Code Generation and Conic Constraints for Model-Predictive Control on Microcontrollers with Conic-TinyMPC
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Whole-Body Impedance Model Predictive Control for Safe Physical Human--Robot Interaction on Floating-Base Platforms
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Exploiting Differential Flatness for Efficient Learning-based Model Predictive Control of Constrained Multi-Input Control Affine Systems
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参考链接
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