摘 要 随着无人机技术的迅速迭代和各类智能算法的不断涌现，无人机安全问题面临着持续的挑战。近年来，无 人机语义安全问题逐渐引起了国内外学术界的关注，该问题超出了传统的软件安全和传感器安全范畴，重点关注无 人机系统的行为是否与其预期语义保持一致。语义安全问题具有高度隐蔽性、易被利用且产生的后果难以预测，因 此亟需引起重视。当前，无人机语义安全研究仍处于起步阶段，现有研究成果尚不足以全面解决无人机系统中的语 义安全问题，且缺乏相关的综述性研究。本文首先介绍无人机的飞行控制原理、系统功能和任务，以明确无人机语 义安全的研究对象，并定义“无人机语义安全”这一新概念。接着，依托现有研究工作，本文总结了研究支撑工具，并 提出一种研究分类方法，将无人机语义安全研究问题拆解为安全检测、漏洞修复、实时防护三大类别，并进一步细分 出八个关键研究环节，构建完整的语义安全研究框架。最后，本文基于所建立的研究框架对现有研究进行系统性分 析，重点探讨了与传统安全相比，语义安全研究所面临的挑战及可能的解决思路，并总结未来研究方向。本研究旨 在为该领域研究者提供全新的视角和思路，填补无人机安全领域空白，推动语义安全研究深化发展，以满足日益复 杂环境下无人机整体安全需求。 关键词 无人机；信息物理系统；无人系统安全；防护体系；语义安全；功能安全