本文为具有混合状态空间的多智能体系统提出了一种迭代规划框架。该框架使用过渡系统在数学上表示规划任务，并采用多个求解器来迭代改进规划，直到计算资源耗尽为止。在整合不同求解器进行迭代规划时，我们建立了数学框架的理论保证，以确保递归可行性。所提出的框架能够持续改进解决方案的最优性，有效利用分配的计算资源。我们将所提出的方法应用于能源感知的 UGV-UAV 合作任务站点分配，对其进行了验证。结果表明，与文献中提出的算法相比，该方法在保持实时执行能力的同时，还能不断改进解决方案。