项目名称： GPS失效区域车辆定位方法研究

项目编号： No.61174178

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化学科

项目作者： 杨明

作者单位： 上海交通大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 车辆定位是智能交通系统的重要支撑技术之一。GPS是一种常用的车辆定位方法，但容易受信号遮挡和多路径效应现象影响而导致失效。本项目旨在解决GPS失效区域的车辆定位问题。根据GPS失效区域环境特点，采用同时定位与地图构建(SLAM)方法进行车辆定位研究。优化摄像头和激光雷达传感器的配置方案，选择稳定可靠的多源室外环境特征，建立路面标线地图、道路缘石地图和环境轮廓地图模型，并结合对摄像头和激光雷达传感器特性研究，揭示三种异构地图在数据关联中的内在关系，建立系统完整的基于异构地图的车辆定位方法和理论。针对大规模室外环境和车辆实时定位需求，探索基于多尺度分析的同时定位与地图构建方法及其工作机理。基于以上研究，提出对于GPS失效区域车辆定位问题的新认知和求解思路，为基于异构地图的同时定位与地图构建研究与应用奠定基础。

中文关键词： GPS失效区；车辆定位；多传感器融合；异构地图；

英文摘要：

英文关键词： GPS Outage；vehicle localization；multi-sensor fusion；heterogeneous map；