Despite recent advances in camera-based online HD map construction, these systems remain susceptible to sensor failures due to their reliance on onboard cameras. In contrast, satellite images remain available independently of real-time sensing conditions as they are cached offline. Existing methods utilizing satellite images, however, primarily leverage them under nominal conditions, without explicitly addressing them as redundancy when a sensor degrades. To address this gap, we propose ReSMap, a redundancy-aware camera-satellite fusion framework for robust online HD map construction. Our framework explicitly leverages satellite images as a complementary source to improve robustness against camera failures. A Predict-then-Fuse (PTF) module fuses camera and satellite BEV features by using each branch's own prediction confidence as a per-pixel reliability weight, with no learned router. An Object-Centric Cooperative Multi-modal Query (OCMQ) decoder then extends this per-modality separation to the query level: each modality cross-attends only to its own BEV, and per-modality updates are merged through a learned per-token gate. Our model achieves state-of-the-art performance on nuScenes across all splits and range settings. More importantly, it also sets the new state-of-the-art under camera-failure scenarios, demonstrating that satellite images serve not only as a strong prior but as practical redundancy for robust online HD mapping.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

Relation Networks for Object Detection 论文笔记
统计学习与视觉计算组
16+阅读 · 2018年4月18日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
4+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
VIP会员
最新内容
人工智能在军事教育中的应用:若干视角与经验
“星链”减速与不断适应的乌克兰
专知会员服务
1+阅读 · 11月6日
美国中期选举之后:帕兰提尔面临不确定性?
专知会员服务
2+阅读 · 11月6日
《面向国防领域的大语言模型基准测试与适配》
专知会员服务
17+阅读 · 10月28日
世界模型入门:从序贯决策到通用智能体
专知会员服务
18+阅读 · 10月24日
相关VIP内容
相关基金
国家自然科学基金
3+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
4+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员