This paper investigates the feasibility of deploying quadruped walking robots for the automation of work in roof environments. While quadrupeds have demonstrated versatility across various domains, their large-scale deployment remains limited, partly due to lack of application-specific designs. Roof environments represent a novel and unexplored use case, combining high safety risks for human workers with repetitive, strenuous tasks that could benefit from robotic assistance. A dedicated test rig of a roof's surface was designed to evaluate the baseline performance of a commercial quadruped, the \emph{Unitree Go2}, in this new environment. Experiments revealed that standard ball feet are inherently inadequate for locomotion on sloped roofs: slippage increased quadratically with incline angle, get-up and lie-down sequences were only possible on small inclines, and critical failures already occurred regularly on moderate inclines of 25°. This work provides the first systematic assessment of quadruped locomotion in roof environments, highlighting both the potential and the current limitations of this application and establishes a baseline for future research. Effective solutions will require a combination of task-oriented foot designs, advanced contact mechanics and environment-specific control strategies, such as reinforcement learning for roof-adapted gaits.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

机器人(英语:Robot)包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗,机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议,有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中,机器人指能自动运行任务的人造机器设备,用以取代或协助人类工作,一般会是机电设备,由计算机程序或是电子电路控制。

知识荟萃

精品入门和进阶教程、论文和代码整理等

更多

查看相关VIP内容、论文、资讯等
从Idea构想到论文发表:AI for Research全链路综述与实践
专知会员服务
25+阅读 · 2025年7月21日
Robotaxi的商业模式前景展望
专知会员服务
17+阅读 · 2024年9月21日
FlowQA: Grasping Flow in History for Conversational Machine Comprehension
专知会员服务
35+阅读 · 2019年10月18日
使用强化学习训练机械臂完成人类任务
AI研习社
14+阅读 · 2019年3月23日
多图带你读懂 Transformers 的工作原理
AI研习社
10+阅读 · 2019年3月18日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
机器翻译学术论文写作方法和技巧
清华大学研究生教育
11+阅读 · 2018年12月23日
AI综述专栏 | 步态识别的深度学习综述
人工智能前沿讲习班
29+阅读 · 2018年6月27日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
4+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
VIP会员
最新内容
软件定义无人机蜂群给防空带来全新压力
专知会员服务
5+阅读 · 10月13日
《半自主无人地面战车的互操作性》66页
专知会员服务
5+阅读 · 10月13日
迈向更智慧的军事情报
专知会员服务
5+阅读 · 10月12日
《美国陆军2026年野战手册 2-0 情报》
专知会员服务
5+阅读 · 10月12日
《基于启发式算法求解武器-目标分配问题》
专知会员服务
7+阅读 · 10月12日
《美陆军最新条令出版物 2-0 情报》
专知会员服务
8+阅读 · 10月10日
电子战测试与训练靶场:战前验证战备状态
专知会员服务
3+阅读 · 10月10日
《美国陆军如何作战》46页最新报告
专知会员服务
9+阅读 · 10月10日
相关VIP内容
从Idea构想到论文发表:AI for Research全链路综述与实践
专知会员服务
25+阅读 · 2025年7月21日
Robotaxi的商业模式前景展望
专知会员服务
17+阅读 · 2024年9月21日
FlowQA: Grasping Flow in History for Conversational Machine Comprehension
专知会员服务
35+阅读 · 2019年10月18日
相关资讯
使用强化学习训练机械臂完成人类任务
AI研习社
14+阅读 · 2019年3月23日
多图带你读懂 Transformers 的工作原理
AI研习社
10+阅读 · 2019年3月18日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
机器翻译学术论文写作方法和技巧
清华大学研究生教育
11+阅读 · 2018年12月23日
AI综述专栏 | 步态识别的深度学习综述
人工智能前沿讲习班
29+阅读 · 2018年6月27日
相关基金
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
4+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员