Open-vocabulary 3D occupancy prediction represents scene geometry and semantics in a unified voxel grid, enabling recognition beyond predefined categories. One approach reconstructs scenes with 3D Gaussians and converts them into voxel occupancy. However, Gaussian scale inflation and excessive overlap can distort voxel occupancy predictions, while semantic mixing can arise within Gaussians spanning multiple categories and during 3D--2D semantic feature alignment. We propose GCSR-OCC, which combines geometry calibration and multi-mode query-conditioned semantic routing for indoor occupancy prediction from a single RGB image. The Evidence-Conserving Gaussian-to-Occupancy operator (EC-G2O) uses kernel mass normalization, $p$-norm aggregation, and a learnable gain to suppress scale inflation and excessive local evidence accumulation while calibrating occupancy responses. Multi-mode Query-First Gaussian Semantic Routing (MM-QGSR) matches multiple semantic modes per Gaussian to text queries and aggregates query-specific evidence into voxels through a learnable text-conditioned router. Fine-grained subclass queries and smoothed semantic aggregation further refine voxel-level predictions. Without 3D semantic annotations, GCSR-OCC achieves state-of-the-art performance in open-vocabulary occupancy prediction on Occ-ScanNet, with 63.31% geometric IoU and 27.44% semantic mIoU. It also reduces geometric aggregation latency from 19.76 ms to 12.88 ms. Our code will be made publicly available.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

3D是英文“Three Dimensions”的简称,中文是指三维、三个维度、三个坐标,即有长、有宽、有高,换句话说,就是立体的,是相对于只有长和宽的平面(2D)而言。
综述 | Deep Academic Survey:有状态闭环综述自动化
专知会员服务
13+阅读 · 8月19日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月22日
医学图像分析最新综述:走向深度
炼数成金订阅号
36+阅读 · 2019年2月20日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
44+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
disentangled-representation-papers
CreateAMind
26+阅读 · 2018年9月12日
论文浅尝 | 基于开放世界的知识图谱补全
开放知识图谱
11+阅读 · 2018年7月3日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
VIP会员
最新内容
《美空军2026条令文件:对海压制作战》
专知会员服务
11+阅读 · 11月9日
人工智能与战争的未来
专知会员服务
4+阅读 · 11月8日
《Agent Mosaic:识别智能体LLM系统中的机密泄露》
人工智能在军事教育中的应用:若干视角与经验
“星链”减速与不断适应的乌克兰
专知会员服务
7+阅读 · 11月6日
美国中期选举之后:帕兰提尔面临不确定性?
专知会员服务
4+阅读 · 11月6日
相关VIP内容
综述 | Deep Academic Survey:有状态闭环综述自动化
专知会员服务
13+阅读 · 8月19日
相关资讯
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月22日
医学图像分析最新综述:走向深度
炼数成金订阅号
36+阅读 · 2019年2月20日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
44+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
disentangled-representation-papers
CreateAMind
26+阅读 · 2018年9月12日
论文浅尝 | 基于开放世界的知识图谱补全
开放知识图谱
11+阅读 · 2018年7月3日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员