We study the \textit{optimal gathering} problem over a finite set of designated \textit{meeting nodes} for \textit{asynchronous, anonymous,} and \textit{oblivious} mobile robots on an infinite grid under crash faults. The robots have global visibility and strong multiplicity detection, but share neither a coordinate system nor chirality. The objective is to gather all non-faulty robots at a \textsc{Weber Meeting Node}, minimizing the total Manhattan distance from their initial positions. Up to $n-2$ robots may crash permanently, and such crashes are indistinguishable from arbitrary delays. Existing approaches often rely on a designated robot to break symmetry, whose crash may block the remaining robots indefinitely. Instead, our approach enables every robot to independently select the same target from its snapshot, while target-dependent restricted shortest paths preserve the target as a \textsc{Weber Meeting Node}. We prove that, under strong multiplicity detection, optimal gathering is impossible from certain fully symmetric configurations. For all remaining configurations, our algorithm \textsc{CrashTolerantWeberGathering()} selects a unique common target, preserves its optimality throughout the execution, and allows non-faulty robots to progress without waiting for crashed robots, thereby guaranteeing gathering in finite time.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

KDD25 | 大语言模型能否提高图神经网络的对抗鲁棒性?
专知会员服务
19+阅读 · 2024年12月18日
EMNLP2023|大语言模型知识编辑问题、方法与挑战
专知会员服务
46+阅读 · 2024年1月2日
【EMNLP 2023】基于大语言模型辩论的多智能体协作推理分析
【WWW2021】用优化框架解释和统一图神经网络
专知会员服务
45+阅读 · 2021年2月1日
FlowQA: Grasping Flow in History for Conversational Machine Comprehension
专知会员服务
35+阅读 · 2019年10月18日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月22日
微软机器阅读理解在一场多轮对话挑战中媲美人类
微软丹棱街5号
19+阅读 · 2019年5月14日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
44+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
Focal Loss for Dense Object Detection
统计学习与视觉计算组
12+阅读 · 2018年3月15日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Arxiv
0+阅读 · 9月27日
VIP会员
最新内容
俄罗斯如何拦截乌克兰无人机与巡航导弹
专知会员服务
7+阅读 · 10月15日
《武器-目标分配问题:精确与近似求解算法》
专知会员服务
8+阅读 · 10月15日
综述|谁来改进机器人?迈向物理递归自我改进
专知会员服务
9+阅读 · 10月14日
软件定义无人机蜂群给防空带来全新压力
专知会员服务
10+阅读 · 10月13日
《半自主无人地面战车的互操作性》66页
专知会员服务
13+阅读 · 10月13日
相关基金
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员