Boundary-layer Sliding Mode Control (SMC) has been applied to vision-based stabilization, but identifying its activation condition against simpler causal baselines (LPF, PID) has been elusive. The operational condition is plant binding: the disturbance velocity approaches or exceeds the actuator slew limit, so the bounded per-step actuation budget binds. We validate this in two independent vision domains: handheld translation stabilization (12 1080p clips; LPF, PID, SMC, L1) and angular re-framing against a virtual slew-rate-limited pan-tilt-zoom (PTZ) plant. Outside binding, leave-one-out cross-validation makes SMC and LPF on translation statistically indistinguishable, and PID beats SMC on the angular 99th-percentile pointing offset by 5.85 degrees (95% CI clear of zero); inside binding -- reached only by sweeping the simulated slew limit, as both captured datasets land outside it -- the translation gap stays a tie and SMC beats PID on the angular worst case (Cohen's d up to +0.83). The PTZ plant's 100 degrees/s default sits on the cross-over, which explains a small-margin PID result previously reported in the angular setting. A complementary ablation shows raising the SMC reaching gain k costs mean tracking outside a narrow window.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

SMC:IEEE International Conference on Systems,Man, and Cybernetics Explanation:IEEE系统、人与控制论国际会议。 Publisher:IEEE。 SIT: https://dblp.uni-trier.de/db/conf/smc/
高效视觉语言模型研究综述
专知会员服务
14+阅读 · 2025年4月18日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
61+阅读 · 2019年10月17日
自动驾驶技术解读——自动驾驶汽车决策控制系统
智能交通技术
30+阅读 · 2019年7月7日
基于 Carsim 2016 和 Simulink的无人车运动控制联合仿真(四)
基于 Carsim 2016 和 Simulink的无人车运动控制联合仿真(三)
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
STRCF for Visual Object Tracking
统计学习与视觉计算组
15+阅读 · 2018年5月29日
IJCAI | Cascade Dynamics Modeling with Attention-based RNN
KingsGarden
13+阅读 · 2017年7月16日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
36+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
26+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
24+阅读 · 2011年12月31日
VIP会员
最新内容
《美空军2026条令文件:对海压制作战》
专知会员服务
18+阅读 · 11月9日
人工智能与战争的未来
专知会员服务
7+阅读 · 11月8日
《Agent Mosaic:识别智能体LLM系统中的机密泄露》
人工智能在军事教育中的应用:若干视角与经验
专知会员服务
10+阅读 · 11月6日
“星链”减速与不断适应的乌克兰
专知会员服务
8+阅读 · 11月6日
美国中期选举之后:帕兰提尔面临不确定性?
专知会员服务
5+阅读 · 11月6日
相关资讯
相关基金
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
36+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
26+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
24+阅读 · 2011年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员