Hexapod robots can achieve static stability with fewer actuated joints than bipeds or quadrupeds, yet many platforms still use 3-DOF legs, increasing weight and continuous torque requirement with limited gain in locomotion capability on flat, inclined and moderately rough terrains. We release Spiderbot, an open-source hexapod that uses a 4-bar linkage with a passive spring to mechanically support body weight, with a 2-DOF per-leg design that substantially reduces energy consumption. This mechanism substantially offloads gravitational torque during standing stance consuming only 1.5W (reduction of over 90\% over the unsprung version and up to 96\% over other similar hexapods). The passive spring compensation extends to payloads of up to 3.25kg with no additional torque requirements. The platform enables long-duration deployments on a modest battery budget and costs under \$400, making it suitable for large-scale multi-agent experiments. We validate the locomotion capabilities of the platform with an RL policy trained in mjlab, including successful sim-to-real transfer, despite the complexity of the mechanism. The platform is evaluated on flat and rough terrains, slope up to $15^\circ$ and step obstacles. We release all the CAD files, assembling instructions, and full training and deployment code along with the model checkpoints at https://erc-bpgc.github.io/SpiderBot/.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

《机器人弹性物体感知技术研究》227页
专知会员服务
18+阅读 · 2025年11月20日
Robotaxi的商业模式前景展望
专知会员服务
17+阅读 · 2024年9月21日
微型软体机器人能源驱动技术研究进展
专知会员服务
20+阅读 · 2023年7月12日
前沿:水下机器人及其导航系统
科学出版社
11+阅读 · 2019年6月22日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月22日
使用强化学习训练机械臂完成人类任务
AI研习社
14+阅读 · 2019年3月23日
Fully-Convolutional Siamese Networks for Object Tracking论文笔记
统计学习与视觉计算组
10+阅读 · 2018年10月12日
独家揭秘 | 波士顿动力SpotMini机器人自主导航技术
计算机视觉life
22+阅读 · 2018年5月15日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
15+阅读 · 2016年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
VIP会员
相关主题
最新内容
软件定义无人机蜂群给防空带来全新压力
专知会员服务
5+阅读 · 10月13日
《半自主无人地面战车的互操作性》66页
专知会员服务
5+阅读 · 10月13日
迈向更智慧的军事情报
专知会员服务
5+阅读 · 10月12日
《美国陆军2026年野战手册 2-0 情报》
专知会员服务
5+阅读 · 10月12日
《基于启发式算法求解武器-目标分配问题》
专知会员服务
7+阅读 · 10月12日
《美陆军最新条令出版物 2-0 情报》
专知会员服务
8+阅读 · 10月10日
电子战测试与训练靶场:战前验证战备状态
专知会员服务
3+阅读 · 10月10日
《美国陆军如何作战》46页最新报告
专知会员服务
9+阅读 · 10月10日
相关基金
国家自然科学基金
0+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
15+阅读 · 2016年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员