无人水面舰艇（USV）的编队控制算法通常需要利用射频（RF）通信网络来确定舰艇之间的距离和方位，以保持编队状态。无论是 USV 之间还是每艘 USV 与集中式编队控制器之间的射频信号，都很容易被敌方行动探测和破坏，因此无法采用典型的编队控制方法。这项研究通过模拟具有计算机视觉能力的 USV，使现有的控制算法分散化，这些 USV 能够确定与蜂群中其他 USV 的距离和方位。将对分布式控制算法的性能进行分析，以确定具有不同视场的模拟摄像机的影响，以及不同的所需蜂群行为。