本发明涉及一种自主水下航行器（AUV）。自动潜航器包括框架和隧道推进器，用于推动自动潜航器并使其定向，其中隧道推进器有入口和出口，每个出口的方向不同，并安装在框架上。自动潜航器还包括用于将框架与船体连接的紧固件，其中紧固件的方向与隧道推进器基本平行。船体大致呈球形，并进一步包括：(1) 带有入口开口的底板；(2) 带有出口开口的顶板，其中顶板和底板固定在紧固件上，并将船体的板环固定到位；(3) 每个板环进一步包括相应的固定环和相应的中心板。