基于近5年网安国际会议（ACM CCS、USENIX Security、NDSS、IEEE S＆amp;P）中发表的物联网安全文献，以及其他部分高水平研究工作，从威胁、检测、防御的视角对物联网安全研究工作进行了系统的整理和分析。首先，介绍了物联网系统的基本架构。然后，将当前研究中提出的主要威胁分为8种类型，并分析了威胁的成因和危害。之后，介绍了针对这些威胁所提出的6种威胁检测和5种防御方案，并对比了它们的技术原理和优缺点。最后，提出了当前研究依然面临的主要挑战，并指出了未来研究发展的方向。