Flow-based policies for language-conditioned multi-task manipulation commonly share a single $\textit{Gaussian}$ source prior and a common linear transport path across tasks. However, reliably executing multiple tasks with distinct motion requirements remains challenging for a shared policy. We introduce $\textbf{TOPS}$ ($\textbf{T}$ask-$\textbf{O}$riented $\textbf{P}$riors and $\textbf{S}$chedules), which adapts the flow source prior and interpolation schedule to each task without modifying the network architecture. TOPS first constructs multimodal task sources from reverse-mapped expert action sequences, allowing language instructions to select where generation begins. Guided by source-target covariance mismatch, it then slows the transition toward expert actions early in denoising and accelerates it later along directions requiring expansion. Under a $\textit{Gaussian}$ endpoint model, our analysis shows that this schedule adjustment can lower an upper bound on velocity-prediction risk. Experiments on LIBERO, LIBERO-Plus, and CALVIN demonstrate improved performance across in-distribution, perturbation and cross-environment settings, alongside better data efficiency. Using one integration step, TOPS raises LIBERO-10 success from $53.44\%$ to $69.67\%$ compared with ten-step Standard Flow Matching (FM), while reducing inference time to approximately one-sixth of the baseline. TOPS also yields consistent gains when transferred to the large-scale flow-based $π_{0.5}$ policy across all four evaluated settings. Real-world experiments further demonstrate improved task success, including an increase from $20\%$ with standard FM to $80\%$ with TOPS on the upper-drawer opening task.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

TOPS:ACM Transactions on Privacy and Security。 Explanation:ACM隐私和安全事务。 Publisher:ACM。 SIT: https://tops.acm.org/
【斯坦福大学】Gradient Surgery for Multi-Task Learning
专知会员服务
47+阅读 · 2020年1月23日
FlowQA: Grasping Flow in History for Conversational Machine Comprehension
专知会员服务
35+阅读 · 2019年10月18日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
论文笔记:多任务相关粒子滤波跟踪器
统计学习与视觉计算组
10+阅读 · 2017年7月7日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
VIP会员
最新内容
《面向国防领域的大语言模型基准测试与适配》
专知会员服务
14+阅读 · 10月28日
世界模型入门:从序贯决策到通用智能体
专知会员服务
15+阅读 · 10月24日
军事域更好使用人工智能的实用指南
专知会员服务
12+阅读 · 10月22日
《衡量语言模型中的作战规划能力》
专知会员服务
17+阅读 · 10月20日
相关VIP内容
【斯坦福大学】Gradient Surgery for Multi-Task Learning
专知会员服务
47+阅读 · 2020年1月23日
FlowQA: Grasping Flow in History for Conversational Machine Comprehension
专知会员服务
35+阅读 · 2019年10月18日
相关基金
国家自然科学基金
1+阅读 · 2017年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员