Closed-loop evaluation of end-to-end (E2E) driving systems typically relies on generating sensor observations and re-processing them through the perception encoder, introducing substantial computational cost and a sim2real gap between simulated and real sensor observations. In this paper, we ask a more fundamental question: is image-space simulation necessary for closed-loop evaluation of E2E driving systems? We propose FlowSim, a rendering-free simulation paradigm that predicts the internal latent representation directly from a previous latent and target-frame symbolic scene conditions. The predicted latent is then processed by the original frozen downstream modules, eliminating image rendering and perception re-encoding. Explicit cross-frame agent association improves latent transition prediction and rollout stability, while variable-horizon simulation enables long-horizon prediction from a common real anchor without accumulating intermediate rollout errors. Experiments on nuScenes and NavSim demonstrate that FlowSim preserves downstream behavior competitively with, and often exceeds image-space simulation in source-to-reference agreement across variable simulation horizons and both dense and sparse latent representations. By predicting the latent directly, both instantiations of FlowSim simulate each step in 0.04--0.06s, substantially faster than the image-space simulation methods they are compared against. These results establish FlowSim as an efficient and practical alternative to conventional image-space simulation methods. Our project page is https://hanfeng-wu.github.io/flowsim_page/.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

综述:生成式通信,面向6G的可控生成新范式
专知会员服务
12+阅读 · 7月13日
[ICML2022] NeuroFluid: 流体仿真的人工智能新范式
专知会员服务
28+阅读 · 2022年6月8日
【CVPR2022】端到端实时矢量边缘提取(E2EC)
专知会员服务
16+阅读 · 2022年4月14日
FlowQA: Grasping Flow in History for Conversational Machine Comprehension
专知会员服务
35+阅读 · 2019年10月18日
论文浅尝 - CIKM2020 | 用于推荐系统的多模态知识图谱
开放知识图谱
12+阅读 · 2020年12月17日
视频目标检测:Flow-based
极市平台
22+阅读 · 2019年5月27日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
Focal Loss for Dense Object Detection
统计学习与视觉计算组
12+阅读 · 2018年3月15日
论文浅尝 | Improved Neural Relation Detection for KBQA
开放知识图谱
13+阅读 · 2018年1月21日
IJCAI | Cascade Dynamics Modeling with Attention-based RNN
KingsGarden
13+阅读 · 2017年7月16日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
VIP会员
最新内容
《美空军2026条令文件:对海压制作战》
专知会员服务
22+阅读 · 11月9日
人工智能与战争的未来
专知会员服务
9+阅读 · 11月8日
《Agent Mosaic:识别智能体LLM系统中的机密泄露》
专知会员服务
10+阅读 · 11月8日
人工智能在军事教育中的应用:若干视角与经验
专知会员服务
11+阅读 · 11月6日
“星链”减速与不断适应的乌克兰
专知会员服务
9+阅读 · 11月6日
美国中期选举之后:帕兰提尔面临不确定性?
专知会员服务
6+阅读 · 11月6日
相关VIP内容
综述:生成式通信,面向6G的可控生成新范式
专知会员服务
12+阅读 · 7月13日
[ICML2022] NeuroFluid: 流体仿真的人工智能新范式
专知会员服务
28+阅读 · 2022年6月8日
【CVPR2022】端到端实时矢量边缘提取(E2EC)
专知会员服务
16+阅读 · 2022年4月14日
FlowQA: Grasping Flow in History for Conversational Machine Comprehension
专知会员服务
35+阅读 · 2019年10月18日
相关资讯
论文浅尝 - CIKM2020 | 用于推荐系统的多模态知识图谱
开放知识图谱
12+阅读 · 2020年12月17日
视频目标检测:Flow-based
极市平台
22+阅读 · 2019年5月27日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
Focal Loss for Dense Object Detection
统计学习与视觉计算组
12+阅读 · 2018年3月15日
论文浅尝 | Improved Neural Relation Detection for KBQA
开放知识图谱
13+阅读 · 2018年1月21日
IJCAI | Cascade Dynamics Modeling with Attention-based RNN
KingsGarden
13+阅读 · 2017年7月16日
相关基金
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员