Despite recent advances in Unmanned Underwater Vehicle (UUV) attitude control, existing methods still struggle with generalizability, robustness to real-world disturbances, and efficient deployment. To address the above challenges, this paper presents EasyUUV, a Large Language Model (LLM)-enhanced, platform-agnostic, and lightweight simulation-to-reality reinforcement learning (RL) framework for robust attitude control of UUVs. EasyUUV combines parallelized RL training with a hybrid control architecture, where a learned policy outputs high-level attitude corrections executed by an adaptive S-Surface controller. A multimodal LLM is further integrated to adaptively tune controller parameters at runtime using visual and textual feedback, enabling training-free adaptation to unmodeled dynamics. Also, we have developed a low-cost 6-DoF UUV platform and applied an RL policy trained through efficient parallelized simulation. Extensive simulation and real-world experiments validate the effectiveness and adaptive performance of EasyUUV in achieving robust and adaptive UUV attitude control across diverse underwater conditions. To facilitate reproducibility, the source code, LLM prompts, video, and the supplementary material are provided in the following repositories: Homepage: https://360zmem.github.io/easyuuv/ Video:https://youtu.be/m2yLQzxiIL Supplementary Material: https://drive.google.com/file/d/1ImMiyGIPoPyj2ATnXQwbiuOroTSZ2SSs


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

【CVPR2022】UniVIP:自监督视觉预训练的统一框架
专知会员服务
28+阅读 · 2022年3月16日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
61+阅读 · 2019年10月17日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
29+阅读 · 2019年5月18日
【泡泡图灵智库】GCNv2:高效关联预测实时SLAM(arXiv)
泡泡机器人SLAM
45+阅读 · 2019年4月15日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
18+阅读 · 2019年1月7日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
44+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
【泡泡图灵智库】密集相关的自监督视觉描述学习(RAL)
泡泡机器人SLAM
11+阅读 · 2018年10月6日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
12+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
5+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
17+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
24+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
12+阅读 · 2008年12月31日
VIP会员
最新内容
非对称防御中的自组织临界性:俄乌战争
专知会员服务
1+阅读 · 今天14:36
《战争中的大语言模型监管》
专知会员服务
2+阅读 · 今天14:26
边缘计算的军事应用
专知会员服务
8+阅读 · 8月9日
一种考虑资源机动性的武器目标分配混合算法
专知会员服务
9+阅读 · 8月8日
相关基金
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
12+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
5+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
17+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
24+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
12+阅读 · 2008年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员