Reflectance attributes in LiDAR point clouds provide essential information for downstream tasks but remain underexplored in neural compression methods. To address this, we introduce SerLiC, a serialization-based neural compression framework to fully exploit the intrinsic characteristics of LiDAR reflectance. SerLiC first transforms 3D LiDAR point clouds into 1D sequences via scan-order serialization, offering a device-centric perspective for reflectance analysis. Each point is then tokenized into a contextual representation comprising its sensor scanning index, radial distance, and prior reflectance, for effective dependencies exploration. For efficient sequential modeling, Mamba is incorporated with a dual parallelization scheme, enabling simultaneous autoregressive dependency capture and fast processing. Extensive experiments demonstrate that SerLiC attains over 2x volume reduction against the original reflectance data, outperforming the state-of-the-art method by up to 22% reduction of compressed bits while using only 2% of its parameters. Moreover, a lightweight version of SerLiC achieves > 10 fps (frames per second) with just 111K parameters, which is attractive for real-world applications.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

【TPAMI2022】激光雷达获取的稀疏深度补全综述
专知会员服务
17+阅读 · 2023年1月1日
专知会员服务
16+阅读 · 2021年4月3日
【泡泡点云时空】集成深度语义分割的3D点云配准
泡泡机器人SLAM
28+阅读 · 2018年11月24日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
VIP会员
相关主题
最新内容
世界模型入门:从序贯决策到通用智能体
专知会员服务
10+阅读 · 10月24日
军事域更好使用人工智能的实用指南
专知会员服务
10+阅读 · 10月22日
《衡量语言模型中的作战规划能力》
专知会员服务
14+阅读 · 10月20日
Maven智能系统:帕兰提尔军事人工智能平台详解
专知会员服务
17+阅读 · 10月20日
《测试自动化框架在敏捷软件开发中的角色》
专知会员服务
9+阅读 · 10月20日
相关VIP内容
【TPAMI2022】激光雷达获取的稀疏深度补全综述
专知会员服务
17+阅读 · 2023年1月1日
专知会员服务
16+阅读 · 2021年4月3日
相关基金
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员