摘要：将n架通信能力受限的无人机部署至划分为n条两两互不相交闭合航迹的待监测区域，每架无人机对应一条专属航迹。本研究中，若两条航迹间距足够近则存在通信链路，仅当无人机同时抵达链路节点时可建立通信。随运行时间推移，一架或多架无人机可能发生故障，系统通信与连通能力随之下降。本文围绕通信相关的两类核心特性展开研究：隔离性与连通性。其一，针对存活无人机集合诱导的连通分量，提出兼具集中式与去中心化特性的高效求解算法；其二，在概率故障模型下对隔离性与连通性开展分析，结果表明网格场景下系统具备极强鲁棒性，可在故障概率处于较高区间时仍避免无人机陷入隔离状态，维持系统全局连通。

关键词：无人机·同步通信系统·通信图·连通性·概率模型