面对未来复杂多变的战场，军事行动越来越需要自主能力更强的机器人为士兵提供支持。要在军事行动的整个过程中建立人类与机器人团队合作的共同基础，就必须进行有效的沟通。然而，人们对混合主动协作的沟通类型和形式仍不完全了解。本研究探讨了人机交互中的两种交流方式--透明度和通信模式，并研究了在协作演习中，机器人队友操纵这些元素对人类队友的影响。参与者与计算机模拟的机器人一起执行一项类似 “警戒搜索 ”的任务。人机界面提供了不同类型的透明度--关于机器人单独的决策制定过程，或关于机器人的决策制定过程及其对人类队友决策制定过程的预测--以及不同的通信模式--或者向参与者传递信息，或者既向参与者传递信息又从参与者那里获取信息。实验结果表明，与互动性较弱的机器人相比，既能传递信息又能征求信息的机器人更有活力、更讨人喜欢、也更智能，但与这些机器人合作会导致在目标分类任务中出现更多失误。此外，回应机器人的行为也会导致正确识别的数量减少，但只有当机器人只提供有关其自身决策过程的信息时才会出现这种情况。这项研究成果为设计支持人机协作的下一代视觉显示器提供了参考。