In this work, we introduce SpikeATac, a multimodal tactile finger combining a taxelized and highly sensitive dynamic response (PVDF) with a static transduction method (capacitive) for multimodal touch sensing. Named for its `spiky' response, SpikeATac's 16-taxel PVDF film sampled at 4 kHz provides fast, sensitive dynamic signals to the very onset and breaking of contact. We characterize the sensitivity of the different modalities, and show that SpikeATac provides the ability to stop quickly and delicately when grasping fragile, deformable objects. Beyond parallel grasping, we show that SpikeATac can be used in a learning-based framework to achieve new capabilities on a dexterous multifingered robot hand. We use a learning recipe that combines reinforcement learning from human feedback with tactile-based rewards to fine-tune the behavior of a policy to modulate force. Our hardware platform and learning pipeline together enable a difficult dexterous and contact-rich task that has not previously been achieved: in-hand manipulation of fragile objects. Videos are available at https://roamlab.github.io/spikeatac/ .


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

多循环嵌套的大语言模型多智能体指挥控制过程
专知会员服务
42+阅读 · 2025年1月19日
深度学习中Attention Mechanism详细介绍:原理、分类及应用
深度学习与NLP
10+阅读 · 2019年2月18日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
DeepMind:用PopArt进行多任务深度强化学习
论智
29+阅读 · 2018年9月14日
半监督多任务学习:Semisupervised Multitask Learning
我爱读PAMI
18+阅读 · 2018年4月29日
论文笔记:多任务相关粒子滤波跟踪器
统计学习与视觉计算组
10+阅读 · 2017年7月7日
From Softmax to Sparsemax-ICML16(1)
KingsGarden
74+阅读 · 2016年11月26日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Arxiv
10+阅读 · 2022年2月25日
Arxiv
19+阅读 · 2018年3月28日
VIP会员
相关VIP内容
多循环嵌套的大语言模型多智能体指挥控制过程
专知会员服务
42+阅读 · 2025年1月19日
相关资讯
深度学习中Attention Mechanism详细介绍:原理、分类及应用
深度学习与NLP
10+阅读 · 2019年2月18日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
18+阅读 · 2018年12月24日
DeepMind:用PopArt进行多任务深度强化学习
论智
29+阅读 · 2018年9月14日
半监督多任务学习:Semisupervised Multitask Learning
我爱读PAMI
18+阅读 · 2018年4月29日
论文笔记:多任务相关粒子滤波跟踪器
统计学习与视觉计算组
10+阅读 · 2017年7月7日
From Softmax to Sparsemax-ICML16(1)
KingsGarden
74+阅读 · 2016年11月26日
相关基金
Top
微信扫码咨询专知VIP会员