Manipulating fragile deformable containers, such as disposable plastic cups filled with liquid, demands real-time grip-force adaptation within an extremely narrow force margin: insufficient force causes slip, while excessive force irreversibly deforms the thin wall. Existing approaches struggle to achieve such force-sensitive manipulation tasks. We propose a noise-statistics-based calibration-driven reflex control paradigm with vision-based tactile sensing: by analyzing the sensor's intrinsic noise characteristics (via a brief static-hold-and-unload protocol), we directly derive all controller thresholds, eliminating external force calibration, trial-and-error manual tuning, or material-specific physical models. Instantiating this paradigm, we present TactileReflex, a three-channel closed-loop controller that extracts three image-level proxies, shear intensity ($S_y$), contact intensity ($F_n$), and center of pressure ($C$), from dual visuo-tactile sensors and drives prioritized reflex channels at ~12 Hz for slip suppression, weight-adaptive release, and force protection. Each channel closes the loop directly on its proxy via noise-derived thresholds. Ablation demonstrates that only the full three-channel system is able to prevent irreversible container deformation (5/5 success vs. at most 1/5 for partial configurations). In a dynamic pouring task, fixed-effort baselines fail in all 10 attempts due to pose drift, while TactileReflex achieves 9/10 success across two water volumes. As a self-contained and interpretable controller, TactileReflex can serve as a plug-and-play safety layer beneath high-level manipulation pipelines, including haptic-free VR teleoperation and vision-language-action (VLA) policies.


翻译:暂无翻译

0
下载
关闭预览

相关内容

收缩“传感器-射击器”环路:巡飞弹药
专知会员服务
23+阅读 · 2025年2月20日
AI赋能C2《敏捷指挥与控制》76页报告,澳大利亚国防部
专知会员服务
97+阅读 · 2023年3月13日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
61+阅读 · 2019年10月17日
【泡泡图灵智库】Detect-SLAM:目标检测和SLAM相互收益
泡泡机器人SLAM
14+阅读 · 2019年6月28日
【泡泡图灵智库】GCNv2:高效关联预测实时SLAM(arXiv)
泡泡机器人SLAM
45+阅读 · 2019年4月15日
深度学习中Attention Mechanism详细介绍:原理、分类及应用
深度学习与NLP
10+阅读 · 2019年2月18日
Focal Loss for Dense Object Detection
统计学习与视觉计算组
12+阅读 · 2018年3月15日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Arxiv
0+阅读 · 10月20日
VIP会员
最新内容
世界模型入门:从序贯决策到通用智能体
专知会员服务
10+阅读 · 10月24日
军事域更好使用人工智能的实用指南
专知会员服务
10+阅读 · 10月22日
《衡量语言模型中的作战规划能力》
专知会员服务
14+阅读 · 10月20日
Maven智能系统:帕兰提尔军事人工智能平台详解
专知会员服务
17+阅读 · 10月20日
《测试自动化框架在敏捷软件开发中的角色》
专知会员服务
9+阅读 · 10月20日
相关VIP内容
收缩“传感器-射击器”环路:巡飞弹药
专知会员服务
23+阅读 · 2025年2月20日
AI赋能C2《敏捷指挥与控制》76页报告,澳大利亚国防部
专知会员服务
97+阅读 · 2023年3月13日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
61+阅读 · 2019年10月17日
相关基金
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员