本稿探讨多假设跟踪（MHT）——一种多目标跟踪的高级范式——的若干方面。统一主题是那些需要非线性、非高斯滤波的问题。这一需求出现在诸多作战场景中。本文讨论两个日益受关注的领域：上下文敏感目标运动建模（需借助动态规划与粒子滤波）与非线性到达时间差（TDOA）测量系统（需定制化分布式处理）。

多目标跟踪（MTT）问题已有诸多解法[1]-[2]。面向航迹的多假设跟踪（MHT）是一种原则性方法，在多个作战域中表现良好。"多级多假设跟踪"（MS-MHT）方法利用模块化且计算高效的MHT实现，相较传统面向航迹MHT提升了性能。MS-MHT已针对地面、空中、海上及水下等多种场景定制应用[3]-[5]。近期研究涵盖了高级特征辅助跟踪[6]、基于图的求解增强[7]以及上下文辅助跟踪[8]。文献[8]的工作虽有价值，但灵活性有限，因其仅考虑了有限集合的目标运动模式。