该提案旨在创建一种新型的户外无人机蜂群，计划由自主和分层控制的空中机器人组成。虽然不是所有的目标都已经实现，但我们已经能够实现并发表令人兴奋的相关成果。美国空军和大学提供了资源，并提供了一个环境、财政支持和工作场所，使能够创建一个由30架四旋翼飞机组成的独特的自主机蜂群，能够执行任何其他户外无人机蜂群尚未执行过的任务。在这种情况下，自主意味着无人机被赋予了一个全球性的 "任务"，所有关于它们的轨迹的其他决定都是由它们自己决定（计算）的，而不是由任何中央计算机控制。事实证明，由于一些限制因素，最初的计划（对蜂群的分层但仍然是分散/分布式的控制）超出了能力（关于这个问题的更多细节在结论中给出）。简而言之，已经能够在与提案主题非常直接或不太直接相关的几个领域进行研究，并在著名期刊和其他媒体上发表我们的成果。

图1 无人机显示了如何存储它们，以及我们在其控制/传感器部分建立的许多电子部件。