由于水下声学的复杂性，水下模拟器并不常见。模拟是快速测试自主飞行器的有效工具，是测试和评估过程的补充。本论文的目标是为机器人应用提出一种计算效率高的前视声纳仿真模型。本论文使用点散射模型开发了单声纳波束模型，并应用了傅立叶合成和波束形成修正。将单个声纳波束连接起来，模拟前视声纳系统的视场。结果是一个声纳模拟模型，可用于已建立的 ROS Gazebo 机器人框架，作为有效测试自主水下航行器的工具。声纳模型声学方面的未来改进包括增加混响、多路径传播和干扰。